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SETTEMBRE 2016
FIELDBUS & NETWORKS
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L’
impianto realizzato da Akamina Technologies si-
mula le onde del mare in un bacino idrico. La simu-
lazione richiede una precisione spinta relativamente
all’altezza e alla frequenza delle onde, così come è
fondamentale garantire la riproducibilità del moto.
’effettiva precisione raggiunta, necessaria al movimento degli
assi delle paratie usate per la creazione delle onde e l’assorbi-
mento attivo delle stesse, è stata ottenuta tramite la modalità ope-
rativa a sincronizzazione di clock dei drives degli assi delle paratie,
distribuiti lungo cluster singoli. Ogni cluster è comandato da un
controllore A2-PAC di Cannon-Automata. Gli otto drives che fanno
muovere gli assi delle paratie per la creazione delle onde sono
collegati a un’interfaccia master Sercos integrata. Ognuna delle 72
paratie presenta una corsa di 1 m e può raggiungere una velocità
massima di 1.000 mm/s. Il generatore di onde, un modulo software
che gira su A2-PAC, calcola i valori dei comandi di velocità. Il ge-
neratore di onde supporta anche l’assorbimento attivo delle stesse
per entrambe le tipologie 2D e 3D. Questo avviene misurando l’ef-
fettiva altezza dell’onda lungo la superficie di ciascuna paratia,
utilizzando un sensore connesso a un’interfaccia CAN di A2-PAC
e comparando il valore dell’altezza effettiva dell’onda con quello
atteso. Il metodo dell’assorbi-
mento attivo dell’onda usato da
Akamina Technologies utilizza
un controllore di velocità che
traccia contemporaneamente
la velocità desiderata e la corri-
spondente altezza dell’onda at-
tesa. Quando calcola la velocità
desiderata delle paratie, l’algo-
ritmo di controllo elabora la dif-
ferenza tra l’altezza dell’onda
desiderata e quella misurata e
converte il tutto il un valore di
correzione della velocità. Tale
valore della velocità viene ag-
giunto a quello della velocità
desiderata, che quindi viene
tracciata dal controllore.
Una sincronizzazione perfetta
Per ottenere un’altezza dell’onda e una frequenza costanti in tutto
il bacino idrico occorre che la sincronizzazione delle 72 paratie sia
perfetta. In un cluster di otto paratie questo viene già garantito
dall’impiego di Sercos quale sistema di comunicazione, quindi non
occorre altro. La maggiore sfida di questa applicazione consisteva
nella sincronizzazione dei drives delle paratie fra i diversi cluster
UN IMPIANTO DI GENERAZIONE DI ONDE IN CONDIZIONI CONTROLLATE UTILIZZA 72
DRIVES ATTIVI IN MODALITÀ DI SINCRONIZZAZIONE DEL CLOCK, DISPOSTI IN CLUSTER
SINGOLI, CIASCUNO CON UN PROPRIO MASTER SERCOS E OTTO SERVO-DRIVE
di
Orsola De Ponte
Fieldbus & Networks
ONDA SU ONDA…
Sul
campo
Struttura dell’impianto che comprende in tutto nove cluster
Fonte: www.pixabay.com