PO 449

progettare 449 • ottobre 2022 87 dalità in tempo reale così da garantirne il successo. La mano del robot è normalmente costi- tuita da una pinza a 2 o 3 dita che hanno una unica possibilità di movimento o da sistemi di presa magnetici o a vuoto; nella maggioranza dei casi l’operazione è semplicemente on/off (apertura e chiusu- ra comandata da un sistema pneumatico) e solo in una minoranza di casi è attuata da un asse elettrico in grado di regolarne la posizione di apertura e di chiusura. La mano umana è costituita da cinque dita ciascuna delle quali può muoversi in modo abbastanza indipendentemente e questo permette una flessibilità ed una adattabilità senza uguali nella presa. Strategie di presa Abbiamo così individuato l’elemento cri- tico del bin picking nell’organo di presa e nella modalità di presa; elemento così importante da determinare la fattibilità e il successo di una applicazione: l’uomo se riconosce un pezzo nel mucchio troverà sempre il modo di prenderlo, il robot per prenderlo avrà a disposizione solo le limitate possibilità di presa permesse dalla sua pinza con nessuna possibilità di modificare la presa mentre la esegue. Questo spiega perché il bin picking non è ancora una applicazione semplice da realizzare e fonte di un diffuso scetticismo presso gli integratori di automazione e, ma in misura minore, anche presso gli utenti finali. Il messaggio che lancia ISS è che il problema non è trovare il pezzo, non è muovere il robot, ma progetta- re una pinza che permetta un numero sufficiente di strategie di presa così da svuotare il più possibile i contenitori. Lo sviluppo dei sistemi 3D CPS va proprio nella direzione di permettere una ge- stione autonoma di un’ampia gamma di prese dei pezzi, realizzata eventualmente con tool diversi nella stessa applicazione. Tale approccio ha consentito unmigliora- mento delle prestazioni che ha permesso un notevole aumento della gamma delle applicazioni possibili. Il miglioramento delle prestazioni dei sistemi di guida ro- bot ISS in termini di accuratezza e velocità sta permettendo l’applicazione anche alle macchine transfer. Il laboratorio per sperimentare Per aiutare concretamente i propri uti- lizzatori, ISS ha deciso di realizzare un ampio laboratorio presso la propria sede produttiva, nella quale sono sempre di- sponibili almeno cinque stazioni dotate di robot con portate al polso da 2 a 80 kg e di sistemi 3D CPS con diversi volumi di lavoro e tecnologie di scansione che co- prono dalla cassetta ai cassoni più grandi. L’apparato sperimentale è completato dalla disponibilità di una completa serie di pinze pneumatiche, magnetiche ed a vuoto dalle taglie più piccole alle taglie più grandi. ISS sottolinea che il laborato- rio permette di verificare nel dettaglio le prestazioni di ogni singola applicazione di bin picking, e non si limita allo studio di fattibilità. Lo studio di fattibilità può infatti essere realizzato utilizzando delle semplici scansioni dei cassoni e quindi prescinde dall’utilizzo di robot e pinze. Tuttavia, visto che la criticità delle appli- cazioni di bin picking si concentra nella efficacia dell’organo di presa, ISS ritiene che un semplice studio di fattibilità non sia sufficiente a garantire il successo di una applicazione di bin picking. SPECIALE MACCHINE UTENSILI Carico transfer con bin picking realizzato da G Robotica. Banchi sviluppo e test nel laboratorio di ISS.