PO 449

86 progettare 449 • ottobre 2022 AUTOMAZIONE vede che i pezzi vengano semplicemente singolarizzati, rimuovendo la necessità di garantire un loro posizionamento ed orientamento accurato; questo significa semplificazione (ma non eliminazione) della periferia meccanica ed aumento della flessibilità. Visione tridimensionale La soluzione proposta da ISS prevede l’u- tilizzo di un sofisticato sistema di visione tridimensionale in grado di individuare con la massima accuratezza la posizio- ne e l’orientazione delle parti, anche se queste sono ammucchiate o disposte casualmente all’interno di contenitori. Comunemente si è portati a pensare che la parte difficile di una applicazione di bin picking sia quella di trovare correttamente i pezzi nel mucchio; in realtà questa ope- razione, a seguito dell’importante lavoro di semplificazione svolto dagli ingegneri di ISS, non presenta difficoltà particolari in quanto è sufficiente configurare il siste- ma di scansione così che ricostruisca al meglio la scena e inserire nell’applicativo il modello tridimensionale della parte da cercare. Trovare il pezzo però risolve solo la prima parte del problema, la se- guente è quella di andare a prenderlo e di toglierlo dal cassone lungo traiettorie che siano libere da collisioni, evitando le singolarità del robot e permettendo di ottimizzare i tempi per la loro esecu- zione. Anche questo, sempre grazie allo straordinario lavoro di sviluppo svolto dal reparto tecnico di ISS, può essere sempli- cemente realizzato: inserita la geometria tridimensionale della cella, del cassone, del robot e del sistema di presa, sarà il 3D-CPS a calcolare per punti la traiettoria e ametterla a disposizione del controllore del robot che dovrà solo occuparsi della sua esecuzione. La presa Rimane a questo punto la presa, ma an- che qui non ci sono particolari difficoltà in quanto, nota la posizione e l’orientazione del pezzo da prelevare e note le possibili posizioni di presa, il sistema 3D-CPS è in grado di individuare autonomamente la modalità di presa migliore. Questo pre- messo si può affermare che, così come per qualsiasi persona è semplice preleva- re un pezzo da un contenitore, lo stesso accada per i robot dotati di sistema di bin- picking. Purtroppo, questa affermazione è molto lontana dalla realtà, in quanto un operatore che preleva manualmente i particolari da un cassone può sfruttare una sensoristica estremamente evoluta e un organo di presa caratterizzato da grandissima flessibilità. La sensoristica utilizzata dal sistema 3D-CPS è costituita da un sistema di visione tridimensionale che, nota la geometria della parte da pre- levare, la individua all’interno del muc- chio in modo estremamente accurato; l’uomo utilizza la vista (fondamentalmen- te assimilata al sistema di visione) ma a questa, soprattutto durante la delicata operazione di presa, affianca il tatto.Vista e tatto sono in grado di lavorare insieme in fase di presa per modificarne la mo- Evoluzione delle prestazioni del bin picking nel tempo.