PO 449

progettare 449 • ottobre 2022 85 SPECIALE MACCHINE UTENSILI tenibili sono tali da permettere un ampio utilizzo. Al fine di chiarire questa afferma- zione è possibile utilizzare i diagrammi mostrati in figura: in un piano dove in orizzontale è riportato il tempo ciclo e in verticale un parametro che ci informa sulla flessibilità del sistema vengono ri- portate le aree di pertinenza delle diverse modalità di svuotamento, evidenziando quindi le applicazioni in cui una soluzione risulta vincente, perdente o equivalente alle altre. È evidente come la soluzione manuale risulta vincente quando si de- vono manipolare molte diverse tipologie di pezzi e quindi il sistema necessita di una importante flessibilità, mentre la soluzione meccanica permette di rag- giungere la massima velocità operativa che viene pagata aumentando la rigidità della soluzione che risulta dedicata ad una singola tipologia di pezzo, o magari ad una piccola famiglia di parti simili. Laddove la variabilità dei pezzi è bassa e il tempo ciclo lento si trova l’ambito di applicazione dalla soluzione robotizzata che può essere di tipo tradizionale, guida- ta da telecamera o guidata da un sistema di bin-picking. La soluzione tradizionale prevede che il robot prelevi il pezzo sempre con la stessa orientazione e in posizione facilmente calcolabile, quindi necessita sempre di una periferia, tipicamente meccanica, che svolge questa funzione.Tecnicamente abbiamo il robot che è completamente programmabile la cui flessibilità viene però consumata dalla presenza della periferia meccanica. La soluzione dove il robot è guidato da una telecamera pre- Ambiti di applicazione dei diversi sistemi di carico. Gestione automatica di prese e traiettorie implementata nei sistemi 3D CPS.