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FEBBRAIO 2019 FIELDBUS & NETWORKS 31 simulatore un sistema di movimentazione EMotion- 4000-8DOF di Bosch Rexroth. Si tratta di un sistema a otto assi che comprende un potente esapode e una tavola XY, combinati con un sofisticato sistema di controllo. La struttura del sistema completo poggia su tre binari paralleli (direzione X), ancorati nel plinto di fondazione in calcestruzzo. Su questa è stata in- stallata una struttura Gantry che, azionata da quattro motori sincroni AC e un meccanismo a cremagliera, si può spostare lungo questi binari. Al di sopra sono posizionati due binari paralleli (direzione Y), che cre- ano una tavola XY. Per ottimizzare il movimento della tavola XY e garantire una rumorosità minima, sono state utilizzate apposite guide per binari lineari, che consentono appunto il movimento lungo i binari. Le gabbie sintetiche a corpi rotolanti impiegate contri- buiscono parimenti alla riduzione della rumorosità. Gli ammortizzatori meccanici finali garantiscono che la struttura Gantry rimanga nei binari e, in caso d’e- mergenza, assicurano l’assorbimento dell’energia cinetica del simulatore. L’esapode EMotion-4000 è installato sul sistema Gantry: si muove lungo il sistema Gantry in direzione Y, azionato da due servomotori AC, impie- gando un apposito meccanismo a cremagliera. L’esapode consiste in sei attuatori ad azionamento elettrico, sui quali è installata la cupola permezzo di sei giunti cardanici. L’intero sistema elettrico raggiunge così, alla fine, otto gradi di libertà: due mediante la tavola XY e i restanti sei mediante l’esapode stesso. L’intero sistema può sostenere una massa massima di 4.000 kg. Questo comprende cupola, veicolo, proiettori e collaudatore. All’interno di uno spazio di manovra di 10x7mè possibile raggiungere una velocità massima di 3 m/s e un’accelerazione massima di 5 m/s². Una simulazione realistica Solo la combinazione di sistema XY ed esapode consente di simulare le accelerazioni e le forze precedentemente descritte. Poiché tutti e sei i gradi di libertà dell’esapode vengono supportati da sei elettromotori, i movimenti possono essere eseguiti inmodo particolarmente energico. Ne conseguono accelerazioni immediate e potenti, che il conducente percepi- sce come forze con intensità e tempo, che risultano estremamente simili alle forze avvertite in una reale situazione di guida. Viene simulato un processo di accelerazione e decelerazione (frenata), sovrapponendo due movimenti: movimento in avanti/movimento indietro Il più grande simulatore di guida d’Europa è installato presso l’Università di Stoccarda e !""" # Diritti d’immagine: Schreiber/FKFS