AS 3

Aprile 2024 n Automazione e Strumentazione Applicazioni 52 ACQUE ciso e veloce”, sottolinea Jose Gorrotxategi, ingegnere elettronico del Cable Robotics Team di Tecnalia. Un altro vantaggio riguarda la tecno- logia One Cable Technology (OCT) degli aziona- menti, che riduce il cablaggio e l’ingombro degli argani. I freni elettromagnetici e il monitoraggio delle tensioni dei cavi mediante sensori di forza garan- tiscono la sicurezza richiesta. Gruppi di sensori sopra e sott’acqua Per il controllo e il monitoraggio, il telaio del robot subacqueo a cavo contiene una serie di sen- sori e telecamere per il funzionamento manuale, automatico e remoto. “Le telecamere e le luci consentono il controllo manuale, a condizione che la visibilità sott’acqua non sia troppo bassa”, aggiunge Pierre-Elie Herve, ingegnere meccanico e di controllo del Cable Robotics Team di Tecna- lia. L’operatore può cliccare su punti interessanti del fondale nell’immagine della telecamera e il robot si avvicina autonomamente. Tutti i dati provenienti da questi diversi sistemi sono incorporati nel controllo e regolazione della posizione del robot. In base a questi valori, la piat- taforma robotica può eseguire compiti come avvi- cinarsi e mantenere con precisione le posizioni selezionate sulle mappe di profondità (mappa della batimetria), velocizzando così il lavoro del robot. “Questa capacità è una caratteristica fon- damentale nelle acque molto torbide della Laguna di Venezia”, sottolinea Mariola Rodríguez. Controllo e comunicazione del robot via cavo Con un totale di dodici assi - otto argani e quattro slitte mobili verticalmente sui pali del pontone - il robot subacqueo è controllato da TwinCAT 3 , installato su un PC industriale. Oltre al monitorag- gio della forza del cavo, diversi pulsanti di arresto di emergenza lungo il sistema (sala di controllo, radiocomando e argani) garantiscono un fun- zionamento sicuro. La logica di sicurezza viene eseguita da un terminale EtherCat EL6910 con TwinSafe Logic . I servoazionamenti, compren- sivi del sistema frenante, sono integrati nell’appli- cazione di sicurezza tramite le schede opzionali AX5805 TwinSafe . Altre quattro scatole di distribuzione, montate in posizione decentrata sugli argani, contengono Servomotori AM8071 OCT con tecnologia One Cable (OCT). La tecnologia di connessione semplice e flessibile con EtherCAT P e OCT velocizza l’installazione e lamanutenzione in ambienti critici